尊龙凯时人生就是博官方网站自动驾驶仿真研究：仿真助力|suparc官网|高阶智驾

　　2023年11月17日◈◈✿ღ，工信部等四部门发布了《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》◈◈✿ღ，至今包括比亚迪◈◈✿ღ、宝马尊龙凯时人生就是博官方网站◈◈✿ღ、智己◈◈✿ღ、奔驰◈◈✿ღ、深蓝◈◈✿ღ、阿维塔◈◈✿ღ、极狐◈◈✿ღ、问界◈◈✿ღ、极越◈◈✿ღ、广汽埃安等多家车厂相继获得高速或城区L3级自动驾驶测试牌照◈◈✿ღ。目前◈◈✿ღ，以城市NOA为代表的高阶智驾功能正加速落地◈◈✿ღ，而L3及以上的自动驾驶系统“安全责任人”的角色尊龙人生◈◈✿ღ，◈◈✿ღ，需要有足够的安全性和鲁棒性◈◈✿ღ，需要应对城区无法穷举的边缘/长尾场景痛点◈◈✿ღ。

　　L3级智驾系统的商业化落地需十几亿公里的测试里程◈◈✿ღ，实际道路测试成本高◈◈✿ღ，耗时长suparc官网◈◈✿ღ、用例覆盖率低◈◈✿ღ，而仿真测试能在短时间内◈◈✿ღ、以低成本快速解决这一痛点◈◈✿ღ。以小鹏为例suparc官网◈◈✿ღ，除了小鹏车主每天供应的路侧数据◈◈✿ღ，小鹏在积极结合模拟仿真在虚拟空间构建极端场景◈◈✿ღ，供智驾系统学习及理解◈◈✿ღ，截止2023年底小鹏的仿线亿公里尊龙凯时人生就是博官方网站◈◈✿ღ。

　　在智能驾驶“三支柱法”测试手段中◈◈✿ღ，仿真测试通过虚拟环境模拟不同的交通场景◈◈✿ღ、道路条件◈◈✿ღ、天气光照和异常情况◈◈✿ღ，评估自动驾驶系统在各种情况下的功能◈◈✿ღ、反应和决策能力◈◈✿ღ。

　　上图中◈◈✿ღ，自动驾驶仿真平台需支持交通场景仿真（静态场景还原◈◈✿ღ、动态场景仿真）◈◈✿ღ、环境感知传感器仿真（摄像头suparc官网◈◈✿ღ、激光雷达◈◈✿ღ、毫米波雷达◈◈✿ღ、GPS/IMU等传感器的建模仿真）◈◈✿ღ、车辆动力学仿真等◈◈✿ღ，实现从感知到控制的仿真测试验证尊龙凯时人生就是博官方网站◈◈✿ღ。根据被测对象的不同◈◈✿ღ，自动驾驶仿真平台实可分为◈◈✿ღ：模型在环（MIL）◈◈✿ღ、软件在环（SIL）◈◈✿ღ、硬件在环（HIL）◈◈✿ღ、驾驶员在环（DIL）以及车辆在环（VIL）等在环测试◈◈✿ღ。目前◈◈✿ღ，不同仿真测试企业拥有不同的能力组合◈◈✿ღ，见下表◈◈✿ღ。

　　在“感知-预测-决策-规划-控制”等全链路环节中◈◈✿ღ，感知对应各类传感器◈◈✿ღ，负责收集车辆外部环境信息◈◈✿ღ，比如交通流◈◈✿ღ、道路条件◈◈✿ღ、天气光照和异常情况等◈◈✿ღ。主要包括◈◈✿ღ：摄像头仿真◈◈✿ღ、激光雷达仿真◈◈✿ღ、毫米波雷达仿真◈◈✿ღ、定位仿真（GPS◈◈✿ღ、IMU）◈◈✿ღ。

　　目前◈◈✿ღ，不少企业都在推进仿真细粒度的工程实践◈◈✿ღ，比如高逼真度模拟真实道路环境◈◈✿ღ、动态交通场景和车辆/行人行为◈◈✿ღ，精准还原细致的物理现象和动态传感器性能等◈◈✿ღ，从而快速验证自动驾驶系统性能◈◈✿ღ，并提供全面的测试验证报告suparc官网◈◈✿ღ。

　　此外◈◈✿ღ，由 NVIDIA Omniverse 提供支持的NVIDIA DRIVE Sim 端到端仿真平台◈◈✿ღ，采用高保真且基于物理属性的仿真技术◈◈✿ღ，能够生成众多真实世界的数字孪生场景◈◈✿ღ，目前禾赛激光雷达和速腾聚创激光雷达模型也已集成至NVIDIA DRIVE Sim◈◈✿ღ，模拟激光雷达在光束控制◈◈✿ღ、自定义扫描模式和分辨率等各方面的表现◈◈✿ღ，并生成合成数据集 suparc官网◈◈✿ღ。车企或自动驾驶方案商等用户可以通过 DRIVE Sim 仿真平台◈◈✿ღ，直接调用该激光雷达模型进行研发或测试◈◈✿ღ。

　　类似英伟达◈◈✿ღ，dSPACE的AURELION 3D场景及物理传感器的高精度仿真◈◈✿ღ，为雷达◈◈✿ღ、激光雷达和摄像头实时生成高度真实的原始数据suparc官网◈◈✿ღ，其中AURELION优化材料对雷达回波的影响和多路径光线追踪技术◈◈✿ღ，确保接近现实世界的测量效果(例如鬼点效应) ◈◈✿ღ。针对毫米波雷达◈◈✿ღ，dSPACE还有DARTS解决方案尊龙凯时 - 人生就是搏!◈◈✿ღ，◈◈✿ღ，即雷达传感器回波模拟测试◈◈✿ღ。

　　在车辆感知环境信息中suparc官网◈◈✿ღ，对车辆与行人的交互行为进行仿真容易受到忽视◈◈✿ღ。举例来看尊龙凯时人生就是博官方网站◈◈✿ღ，昇启科技的千行仿真平台加入了丰富逼真的行人模型尊龙凯时人生就是博官方网站◈◈✿ღ，支持行人微观轨迹的自定义自动化前景◈◈✿ღ，行人批量生成等功能◈◈✿ღ，在场景编辑时◈◈✿ღ，用户可以根据需求◈◈✿ღ，模拟现实中的拥挤◈◈✿ღ、稀疏行人分布◈◈✿ღ，也可以构建行人随机穿行◈◈✿ღ、鬼探头◈◈✿ღ、人车让行◈◈✿ღ、路权争端等复杂的长尾场景◈◈✿ღ，以检验自动驾驶系统的综合表现◈◈✿ღ。平台还提供不同的行人行为风格模型尊龙凯时人生就是博官方网站◈◈✿ღ，涵盖了人车交互◈◈✿ღ、横穿马路◈◈✿ღ、斜穿路口等场景◈◈✿ღ，实现了智能行人交通流的模拟仿真suparc官网◈◈✿ღ。此外尊龙凯时人生就是博官方网站◈◈✿ღ，该平台多样化的驾驶员行为对三类驾驶风格的驾驶员（保守型驾驶员◈◈✿ღ，常规型驾驶员◈◈✿ღ，激进型驾驶员）进行建模◈◈✿ღ，并通过一定的概率分布对各参数进行细化◈◈✿ღ，使得环境车辆的驾驶行为多样化◈◈✿ღ、随机化◈◈✿ღ。

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